Natural de São José de Campestre, o magistrado integra o Pleno do TJRN desde 19 de julho de 2007. Ele foi eleito pelos demais pares do Tribunal, em 21 de outubro de 2020, para o biênio 2021-2022. Nos últimos dois anos, o desembargador atuou como ouvidor e membro da 3ª Câmara Cível do TJ potiguar.
Graduado em Direito e em Ciências Sociais pela Universidade Federal do Rio Grande do Norte (UFRN), Vivaldo Pinheiro iniciou sua carreira como juiz de Direito em 1982, assumindo a comarca de São João do Sabugi, na região do Seridó. Posteriormente, atuou nas comarcas de Apodi, Santa Cruz e Nova Cruz. Nesta última trabalhou por 19 anos, onde foi juiz presidente de várias eleições, sendo promovido ao cargo de desembargador do Tribunal de Justiça em 2007.
Entre os anos de 2010 e 2011 presidiu o Tribunal Regional Eleitoral (TRE/RN), sucedendo o desembargador Expedito Ferreira. Sua posse ocorreu em 3 de setembro de 2010. Na oportunidade, o magistrado presidiu no Estado as eleições gerais daquele ano, realizadas nas datas de 3 de outubro (1º turno) e 31 de outubro (2º turno). Entre 2011 e 2012, foi corregedor regional eleitoral, durante a presidência do desembargador Saraiva Sobrinho.
No TJRN, o magistrado exerceu ainda os cargos de corregedor geral de Justiça (2013-2014) e diretor da Escola da Magistratura (2015-2016).